PID제어에 대해서

PID 제어는 Proportional-Integral-Derivative의 약자로, 온도와 같은 시스템을 제어하거나 안정성을 유지하는 데 사용되는 일반적인 제어 알고리즘입니다. 각 구성 요소는 다음과 같은 역할을 합니다:

1. 비례항 (Proportional): 현재 오차의 크기에 비례하여 제어 출력을 조절합니다. 큰 오차가 있을 때 빠르게 반응할 수 있지만, 오버슈팅이나 안정성 문제가 발생할 수 있습니다.

2. 적분항 (Integral): 오차의 누적값을 고려하여 시스템의 오차를 보상합니다. 오랜 시간동안 작은 오차가 누적되면서 시스템 안정성을 향상시킵니다.

3. 미분항 (Derivative): 오차의 변화율을 감지하여 제어 출력의 변화율을 조절합니다. 빠르게 변화하는 상황에서 안정성을 유지하거나 오버슈팅을 줄이는 데 도움이 될 수 있습니다.

PID 제어는 이 세 가지 항을 조합하여 제어 출력을 계산하고, 이 출력을 사용해 시스템을 조절합니다. PID 제어기의 세 가지 파라미터(비례게인, 적분게인, 미분게인)는 시스템의 특성에 맞게 조절되어야 합니다. 이를 통해 원하는 목표값에 가깝게 시스템을 조절하고 안정성을 유지할 수 있습니다.